Obec Želivsko se nachází v okrese Svitavy, kraj Pardubický. Součástí obce Želivsko je osada Horákova Lhota, jež nesla původně označení Lhota Zálesní.

První zmínka o obci pochází z roku 1318 ve tvaru Zeylewsco jako součást lén olomouckého biskupství v provincii svitavské, později mírovské. V roce 1544 se Želivsko stalo součástí statku Moravská Třebová.

V roce 1566 se stal lenním držitelem Želivska a Horákové Lhoty hrabě Hanuš Friedrich z Hardeka, o rok později prodal majetek Petrovi Podstatskému z Prusinovic. V roce 1573 byl lenním držitelem Jan Hejtmánek z Mladkova a roku 1593 přešlo Želivsko do majetku olomouckého biskupa Stanislava Pavlovského. V letech 1850-1938 byla obec Želivsko součástí politického okresu Moravská Třebová. Po mnichovském diktátu v roce 1938 byla obec Želivsko (Selsen) přičleněna k velkoněmeské říši a administrativně podřízena Landrátu ve Svitavách.

V obci byly postaveny dvě školy. Uprostřed návsi byla škola česká, na konci návsi byla škola německá.